Detectar e agarrar um objecto

Como já foi dito aqui no blogue uma das funções que estamos atentar dar a braço é a de detectar um objecto e agarrá-lo. Para isso será necessário criar um software. Aqui no blogue já tinha mostrado alguns exemplos que encontrei na Internet. Hoje estive a tentar arranjar um código que nos permitirá fazer o software através do programa Visual Basic 2008. Aqui estão alguns sites com informações que nos poderão ser úteis:

http://kishordgupta.wordpress.com/2010/12/24/detect-and-track-objects-in-live-webcam-video-based-on-color-and-size-by-c/

http://www.vbtutor.net/vb2008/vb2008tutor.html

http://www.centroatlantico.pt/titulos/tecnologias/vb2008.php3

Potencialidades do braço

E se o nosso braço tivesse a capacidade para, através de uma webcam, detectar e agarrar um objecto? Esta é sem dúvida uma ideia interessante que vale a pena pesquisarmos e tentarmos saber mais para a podermos pôr em prática. Eis alguns vídeos que encontrei até agora e que poderão ajudar-nos:

Sites donde retirei os vídeos e onde encontrei informação:

http://www.youtube.com/watch?v=O9mr_2C49Ag&NR=1&feature=fvwp
http://www.codeproject.com/KB/dialog/Detect_and_track_objects_.aspx?artkw=webcam
http://www.youtube.com/watch?v=MCblFxn40vY

A aparência do braço

Com as últimas alterações do projecto, temos discutido entre nós qual será o melhor material para construir a parte exterior. As conclusões a que chegámos foi que será melhor construir o braço em madeira (ao meio) ou alumínio(à esquerda), sendo que o acrílico(à direita) seria também uma opção, que embora mais difícil de arranjar e de trabalhar, permitiria que a constituição do braço fosse visível, o que seria muito interessante. Devido a questões financeiras estamos à espera de arranjar primeiro o dinheiro, para que ,então, possamos ver até onde é que podemos ir.

Wii nunchuck

Foi sugerido por um colega nosso, o Fred, utilizarmos o comando da consola wii, o nunchuck, para controlar o nosso braço. Esta hipótese permitirá aos utilizadores do braço um controlo mais directo e mais cómodo, tal como acontece com a wii. Este comando funciona com o Arduíno e não parece ser muito difícil incorporar o comando no nosso sistema.

Últimas actividades

Desde que o período começou, temos estado ocupados a realizar o orçamento, de modo que não começámos ainda a construir o braço robótico. Como o valor de que necessitamos para comprar os materiais é elevado, estamos à espera da bondade de algumas empresas que se disponibilizem para nos patrocinar, ajudando com as despesas. Assim que tivermos o dinheiro, poderemos encomendar os materiais e começar a construção do nosso Braço Robótico. Por enquanto, vamos enviando e-mails e aguardando a resposta...

Orçamento

O orçamento do grupo pode ser encontrado no nosso site: https://sites.google.com/site/jesacara/

Materiais

Como já referi aqui, a lista de materiais que tínhamos planeado utilizar sofreu algumas alterações, por isso, eis a mais recente lista:

Alumínio em L

Rolamentos

Parafusos

Madeira

Arduíno Mega 2560

Servo HS-7955TG

Servo HS-5645 MG

Servo HS-7955TG

Sites onde se encontram as imagens:

Rolamento - http://pt.rs-online.com/web/search/searchBrowseAction.html?method=searchProducts&searchTerm=109-949&x=25&y=7

Madeira - http://olimpiadadaeemariamontessori.blogspot.com/

Arduíno - http://www.emartee.com/product/41884/Arduino-Mega-ATmega2560

Parafusos - ferramentasalfa.com. br

Alumínio - http://www.aluplasto.pt/produtos5.asp?familia=Perfis%20Standard%20em%20Alum%EDnio
Servo Hs-311 - http://www.aerokit.net/store/product_info.php?products_id=87

Servo HS 5645MG - http://www.aerokit.net/store/product_info.php?products_id=924

Quais as novas ideias para o braço robótico?

Como já foi dito, após uma conversa com um professor do Instituto Superior Técnico de Lisboa resolvemos fazer alterações na construção do nosso projecto. A primeira alteração já referida foi a desistência do sistema hidráulico, porque apesar de este, talvez, permitir que o braço funcionasse iria-nos dificultar muito a tarefa de construí-lo. Em vez de utilizarmos o sistema hidráulico iremos aplicar os motores directamente, sem intermediário. Os motores que nos aconselharam são os servos, aparentemente fáceis de controlar electronicamente.

Em segundo lugar resolvemos substituir a madeira por placas de alumínio que nos parecem garantir um maior nível de precisão e resistência ao braço.

A forma do braço será também alterada,não sendo tão semelhante a um braço humano como desejaríamos, mas tendo em conta os nossos conhecimentos, experiência nestas áreas e materiais disponíveis, esta será a melhor forma de avançarmos com o projecto.

Agora temos estado empenhados em encontrar patrocinadores que nos possam doar algum dinheiro para comprarmos os materiais de que necessitamos. Visto que, os que iremos utilizar são um pouco caros, precisamos de ajuda!

Ano Novo, adeus seringas!!

Nas últimas semanas o blogue não foi actualizado porque estivemos de férias e não existiram grandes avanços no projecto. No entanto, um dos elementos do grupo teve a oportunidade de visitar o Instituto Superior Técnico de Lisboa, durante esta interrupção escolar , onde encontrou ajuda para construirmos o nosso braço robótico. Alguns professores e alunos na área da robótica disponibilizaram-se para nos dar algumas dicas sobre a forma de construção e os materiais a utilizar. Desta forma, ficámos a saber que o sistema hidráulico não vai ser o melhor método, isto porque, seria estar a complicar ainda mais. Tínhamos também pensado em construir o braço em madeira, um material simples de se arranjar e fácil de trabalhar, mas aparentemente também não será uma boa opção. Concluindo, teremos de nos afastar um pouco do que tínhamos idealizado inicialmente, tendo de utilizar materiais "não tão simples", digamos assim. De qualquer forma o nosso desejo é construir um braço funcional e, para isso, as ideias que recebemos foram muito preciosas!!