Blogue de grupo

A partir de agora sempre que alguém quiser saber informações sobre o baço robótico deverá dirigir-se ao nosso blogue de grupo:

http://jesacara.blogspot.com/

Novas experiências para a cobertura do Braço Robótico

Com a construção do braço a decorrer continuo a tentar encontrar uma cobertura simples de fazer, mas que, no entanto, torne o braço mais semelhante a um braço humano e não o deixe com uma aparência apagada.

Na última sessão tentei novamente uma cobertura com papel. Desta vez os resultados foram melhores, no entanto, esta ideia não permite dar a aparência ao braço que desejamos.

Outra ideia que já tinhamos tido há algum tempo era a de colocar um enchimento entre a madeira/alumínio e a possível cobertura que o braço robótico venha a ter. Como tal experimentei colocar o material da imagem abaixo a cobrir a madeira para ver o resultado e pareceu-me ficar bem. Por não ser um material pesado não dificulta o trabalho dos motores nem torna o braço mais pesado.

Material para cobrir o braço

Resultado após cobrirmos a madeira

Testando a pasta de papel

Na sequência do que já foi dito aqui no blogue, andamos à procura de uma forma de criar uma cbertura para o braço robótico, que seja exequível e não muito cara. Como tal decidimos experimentar fazer pasta de papel, também chamado de papel machê, uma técnica muito simples que se faz utilizando essencialmente papel e cola branca (sendo também uma forma de reutilizar papel e revistas ou jornais). Foi exactamente isto que estivemos a desenvolver na sessão de 14.03.11. Aqui estão algumas imagens:

O suporte utilizado neste teste foi uma garrafa de plástico, contudo o papel machê pode ser aplicado noutras suprficies e como a cola branca é cola de madeira, esta poderá ser uma hipótese para a cobertura do braço robótico.

Este primeiro teste não correu muito bem, mas os resultados não foram tão maus como os esperados!

Cobertura do braço

Descobri no outro dia um material (tipo silicone) que podemos comprar para simular pele humana.

Platsil Gel 10

No entanto, este produto necessita ser encomendado e cada quilo custa cerca de 37,74€. Devido ao facto de ainda não possuirmos todo o financiamento para o nosso projecto iremos tentar outras técnicas de simulação de pele humana ou para uma possível cobertura para o braço antes de comprarmos este produto.

Sessão de 28.02.11

Ontem chegaram alguns dos servos que iremos utilizar na construção do nosso braço robótico, por isso, estivemos a experimentar as ligações entre eles e a placa Arduíno. Aqui ficam algumas fotografias e alguns vídeos ilustrativos.

Uma cobertura para o braço robótico

Já tínhamos pensado no início do projecto que seria interessante cobrirmos, total ou parcialmente, o nosso braço com um qualquer material que lhe desse uma aparência mais "humana". Até agora não tínhamos desenvolvido esta ideia por estarmos ocupados com a parte principal do projecto, mas agora, já com a construção em andamento é tempo de pensarmos nos detalhes. Tenho então estado à procura de formas de fazer algo semelhante a pele humana. Inicialmente pensámos em pasta de papel, mas com um pouco de pesquisa lembrei-me que poderíamos tentar fazer algo semelhante às máscaras de Carnaval feitas de silicone liquido ou em látex (agora até nos estamos a aproximar da época, o que facilita a procura dos materiais). Eis um vídeo que encontrei que explica o processo:

Não parece ser muito difícil ou dispendioso, pelo que poderemos tentar.

Manual de instruções e novidades

Já referi aqui no blogue que pretendemos fazer um manual de instruções para o nosso braço robótico caso no futuro alguém queira recriar este projecto. Como tal tenho estado a fazer algumas coisas que já vão sendo possíveis apesar de ainda não termos construído o nosso próprio Braço Robótico Humanóide.

A evolução do manual de instruções pode ser vista no nosso site:

https://sites.google.com/site/jesacara/

Para além disso esta semana já começámos a encomendar material e a fazer uma parte da construção do braço!

Um nome para o Braço Robótico Humanóide

Na aula de ontem lembrámo-nos que seria engraçado dar um nome ao nosso Braço Robótico Humanóide. Até agora sugeriu-se "Jesacara" e "Lipton". Temos de ter mais ideias para baptizar o nosso robôzito. Aceitam-se sugestões!!!!

Manual de instruções

Foi uma ideia sugerida pela Prof. Maria João Silva, fazermos uma espécie de manual de instruções para o nosso braço robótico, em que explicássemos tudo o que é necessário fazer para construir um semelhante. Pareceu-nos uma boa ideia, por isso, estive a pensar em alguns tópicos que poderão/terão de constar no manual para que nas próximas aulas possamos desenvolvê-lo. Eis o que sugeri:

1. O que é o Braço Robótico Humanóide
a. Como surgiu este projecto, quais as ideias iniciais, descrição do robô
2. Materiais (catálogos, sites, lojas, etc. onde arranjámos os servos, alumínio…)
3. Descrição de todas as partes do robô ( uma imagem com legenda que explique qual a função de cada material, como as coisas funcionam) internas e externas.
4. Descrição de todos os acessórios que o robô possa ter para desempenhar as suas funções (computador, webcam, Arduíno….)
5. Elaborar uma sequência que explique como montar o robô a partir dos materiais
6. Apresentação das potencialidades do braço (agarrar um objecto, escolhido pela sua cor, através dum software de webcam, …)
a. Elaborar uma sequência em que demonstremos como conceber os softwares
b. Explicar como podemos pôr o braço a funcionar a partir de um computador e como utilizar diferentes softwares para dar ao braço diferentes funções
7. Precauções a ter na construção, no uso, limpeza….
8. Erros que possam ocorrer
9. Especificações

O documento completo pode ser encontrado no site do grupo: https://sites.google.com/site/jesacara/documentos?pli=1

Os benefícios da robótica

Aqui está um vídeo muito interessante que demonstra o papel importante que a robótica pode ter na nossa vida.

Detectar e agarrar um objecto

Como já foi dito aqui no blogue uma das funções que estamos atentar dar a braço é a de detectar um objecto e agarrá-lo. Para isso será necessário criar um software. Aqui no blogue já tinha mostrado alguns exemplos que encontrei na Internet. Hoje estive a tentar arranjar um código que nos permitirá fazer o software através do programa Visual Basic 2008. Aqui estão alguns sites com informações que nos poderão ser úteis:

http://kishordgupta.wordpress.com/2010/12/24/detect-and-track-objects-in-live-webcam-video-based-on-color-and-size-by-c/

http://www.vbtutor.net/vb2008/vb2008tutor.html

http://www.centroatlantico.pt/titulos/tecnologias/vb2008.php3

Potencialidades do braço

E se o nosso braço tivesse a capacidade para, através de uma webcam, detectar e agarrar um objecto? Esta é sem dúvida uma ideia interessante que vale a pena pesquisarmos e tentarmos saber mais para a podermos pôr em prática. Eis alguns vídeos que encontrei até agora e que poderão ajudar-nos:

Sites donde retirei os vídeos e onde encontrei informação:

http://www.youtube.com/watch?v=O9mr_2C49Ag&NR=1&feature=fvwp
http://www.codeproject.com/KB/dialog/Detect_and_track_objects_.aspx?artkw=webcam
http://www.youtube.com/watch?v=MCblFxn40vY

A aparência do braço

Com as últimas alterações do projecto, temos discutido entre nós qual será o melhor material para construir a parte exterior. As conclusões a que chegámos foi que será melhor construir o braço em madeira (ao meio) ou alumínio(à esquerda), sendo que o acrílico(à direita) seria também uma opção, que embora mais difícil de arranjar e de trabalhar, permitiria que a constituição do braço fosse visível, o que seria muito interessante. Devido a questões financeiras estamos à espera de arranjar primeiro o dinheiro, para que ,então, possamos ver até onde é que podemos ir.

Wii nunchuck

Foi sugerido por um colega nosso, o Fred, utilizarmos o comando da consola wii, o nunchuck, para controlar o nosso braço. Esta hipótese permitirá aos utilizadores do braço um controlo mais directo e mais cómodo, tal como acontece com a wii. Este comando funciona com o Arduíno e não parece ser muito difícil incorporar o comando no nosso sistema.

Últimas actividades

Desde que o período começou, temos estado ocupados a realizar o orçamento, de modo que não começámos ainda a construir o braço robótico. Como o valor de que necessitamos para comprar os materiais é elevado, estamos à espera da bondade de algumas empresas que se disponibilizem para nos patrocinar, ajudando com as despesas. Assim que tivermos o dinheiro, poderemos encomendar os materiais e começar a construção do nosso Braço Robótico. Por enquanto, vamos enviando e-mails e aguardando a resposta...

Orçamento

O orçamento do grupo pode ser encontrado no nosso site: https://sites.google.com/site/jesacara/

Materiais

Como já referi aqui, a lista de materiais que tínhamos planeado utilizar sofreu algumas alterações, por isso, eis a mais recente lista:

Alumínio em L

Rolamentos

Parafusos

Madeira

Arduíno Mega 2560

Servo HS-7955TG

Servo HS-5645 MG

Servo HS-7955TG

Sites onde se encontram as imagens:

Rolamento - http://pt.rs-online.com/web/search/searchBrowseAction.html?method=searchProducts&searchTerm=109-949&x=25&y=7

Madeira - http://olimpiadadaeemariamontessori.blogspot.com/

Arduíno - http://www.emartee.com/product/41884/Arduino-Mega-ATmega2560

Parafusos - ferramentasalfa.com. br

Alumínio - http://www.aluplasto.pt/produtos5.asp?familia=Perfis%20Standard%20em%20Alum%EDnio
Servo Hs-311 - http://www.aerokit.net/store/product_info.php?products_id=87

Servo HS 5645MG - http://www.aerokit.net/store/product_info.php?products_id=924

Quais as novas ideias para o braço robótico?

Como já foi dito, após uma conversa com um professor do Instituto Superior Técnico de Lisboa resolvemos fazer alterações na construção do nosso projecto. A primeira alteração já referida foi a desistência do sistema hidráulico, porque apesar de este, talvez, permitir que o braço funcionasse iria-nos dificultar muito a tarefa de construí-lo. Em vez de utilizarmos o sistema hidráulico iremos aplicar os motores directamente, sem intermediário. Os motores que nos aconselharam são os servos, aparentemente fáceis de controlar electronicamente.

Em segundo lugar resolvemos substituir a madeira por placas de alumínio que nos parecem garantir um maior nível de precisão e resistência ao braço.

A forma do braço será também alterada,não sendo tão semelhante a um braço humano como desejaríamos, mas tendo em conta os nossos conhecimentos, experiência nestas áreas e materiais disponíveis, esta será a melhor forma de avançarmos com o projecto.

Agora temos estado empenhados em encontrar patrocinadores que nos possam doar algum dinheiro para comprarmos os materiais de que necessitamos. Visto que, os que iremos utilizar são um pouco caros, precisamos de ajuda!

Ano Novo, adeus seringas!!

Nas últimas semanas o blogue não foi actualizado porque estivemos de férias e não existiram grandes avanços no projecto. No entanto, um dos elementos do grupo teve a oportunidade de visitar o Instituto Superior Técnico de Lisboa, durante esta interrupção escolar , onde encontrou ajuda para construirmos o nosso braço robótico. Alguns professores e alunos na área da robótica disponibilizaram-se para nos dar algumas dicas sobre a forma de construção e os materiais a utilizar. Desta forma, ficámos a saber que o sistema hidráulico não vai ser o melhor método, isto porque, seria estar a complicar ainda mais. Tínhamos também pensado em construir o braço em madeira, um material simples de se arranjar e fácil de trabalhar, mas aparentemente também não será uma boa opção. Concluindo, teremos de nos afastar um pouco do que tínhamos idealizado inicialmente, tendo de utilizar materiais "não tão simples", digamos assim. De qualquer forma o nosso desejo é construir um braço funcional e, para isso, as ideias que recebemos foram muito preciosas!!